位置誤差過(guò)大:意思是實(shí)際位置與命令位置差值大于報(bào)警設(shè)定值。
處理對(duì)策如下: 1. 檢查是不是伺服被卡住了,或者阻力明顯變大,如果是那么調(diào)整機(jī)械。
2. 檢查運(yùn)行狀態(tài),看看是不是跑得不好了,如果調(diào)整PID能在保證平穩(wěn)運(yùn)行的情況下,還能縮小跟隨誤差,那么通過(guò)調(diào)整PID解決。
3. 以上兩個(gè)都沒(méi)問(wèn)題,那么可能是系統(tǒng)的剛性低,達(dá)不到設(shè)置最小值??梢酝ㄟ^(guò)加大位置誤差報(bào)警值,讓其報(bào)警范圍變大來(lái)解決問(wèn)題。
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